Tillämpningen av industriell robotbearbetning lastning och lossning

Med populariteten hos CNC -verktygsmaskiner hoppas fler och fler användare att lastning och lossning av CNC -verktygsmaskiner kommer att automatiseras. Å ena sidan kommer det att öka antalet arbetare för att ta hand om verktygsmaskinerna, minska personalkostnaderna och förbättra produktionseffektiviteten och kvaliteten å ena sidan. Den storskaliga tillämpningen av industrirobotar har sitt ursprung i bilindustrin. Med mättnaden av fordonsindustrins applikationer har den allmänna industrin blivit alltmer medveten om robotar. Sedan 1990 -talet har industrirobotar i allmänna fält använts mer och mer allmänt, såsom svetsning, palletering, sprutning, lastning och lossning, polering och slipning är vanliga tillämpningar inom allmänna industrier. Denna artikel fokuserar på lastning och lossning av industriell robotbearbetning.

Det industriella robotbearbetnings- och lossningssystemet används huvudsakligen för lastning av bearbetningsenheter och automatiska produktionslinjer som ska bearbetas ämnen, lossning av bearbetade arbetsstycken, överföring av arbetsstycken mellan verktygsmaskiner och verktygsmaskiner och omsättning av arbetsstycken för att realisera svarvning, fräsning och slipning. Automatisk bearbetning av verktygsmaskiner för skärning av metall, såsom skärning och borrning.

Den nära integrationen av robotar och verktygsmaskiner har inte bara förbättrat nivån på automatiserad produktion, utan också förbättrat produktionseffektiviteten och konkurrenskraften i fabriken. Mekanisk bearbetning av lastning och lossning kräver upprepade och kontinuerliga operationer och kräver konsekvens och noggrannhet, medan bearbetningsprocessen för delar i allmänna fabriker måste kontinuerligt bearbetas med flera verktygsmaskiner och flera processer. Med ökningen av arbetskostnaderna och det konkurrenspress som ökningen av produktionseffektiviteten medfört har graden av automatisering av bearbetningskapacitet och flexibel tillverkningskapacitet blivit hindren för att förbättra fabrikens konkurrenskraft. Roboten ersätter manuell lastning och lossning och realiserar ett effektivt automatiskt lastnings- och lossningssystem genom automatiska matningsfack, transportband etc., som visas i figur 1.

En robot kan motsvara lastning och lossning av en eller flera verktygsmaskiner enligt kraven i behandlingstekniken. I robotens ett-till-många lastnings- och lossningssystem slutför roboten plockningen och placeringen av ämnen och bearbetade delar i olika verktygsmaskiner, vilket effektivt förbättrar robotens användningseffektivitet. Roboten kan utföra fram- och återgående operationer på den linjära layouten för verktygsmaskinens monteringslinje genom skenorna installerade på marken, vilket minimerar ockuperingen av fabriksutrymme och kan flexibelt anpassa sig till olika driftsförfaranden för olika produktserier. Växlingsroboten kan kontinuerligt arbeta i tuffa miljöer. , 24-timmars drift, helt frigöra fabrikens produktionskapacitet, förkorta leveranstiden och förbättra marknadens konkurrenskraft.

1 Egenskaperna för industriell robotbearbetning av lastnings- och lossningsapplikationer

• (1) Positionering med hög precision, snabb hantering och fastspänning, förkorta driftscykeln och förbättra maskinverktygets effektivitet.
• (2) Robotdriften är stabil och pålitlig, reducerar effektivt okvalificerade produkter och förbättrar produktkvaliteten.
• (3) Kontinuerlig drift utan trötthet, minskning av tomgång för verktygsmaskiner och utbyggnad av fabrikens produktionskapacitet.
• (4) Den höga automatiseringsnivån förbättrar precisionen vid tillverkning av enskilda produkter och påskyndar massproduktionseffektiviteten.
• (5) Mycket flexibel, snabb och flexibel att anpassa sig till nya uppgifter och nya produkter, och förkorta leveranstiden.

2 Problem vid tillämpning av industriell robotbearbetning och lastning och lossning

2.1 Problem med styvhet och noggrannhet

Bearbetningsroboten skiljer sig från de allmänna hanterings- och griprobotarna. Det är en operation som direkt kontaktar bearbetningsverktygen. Dess rörelseprincip måste beakta både styvhet och noggrannhet. Tandemroboten har hög positioneringsnoggrannhet, men på grund av de omfattande faktorerna för bearbetning, montering, styvhet etc. är banans noggrannhet inte hög, vilket har en större inverkan på applikationer som slipning, polering, avgradning och skärning bearbetningsområdet. Därför är robotens styvhet och noggrannheten i robotbanan de huvudsakliga problemen som bearbetningsroboten står inför.

2.2 Kollisionsproblem

De flesta bearbetningsrobotarna arbetar tillsammans med svarvning, fräsning, hyvling och slipning av verktygsmaskiner. När roboten utför bearbetning bör särskild uppmärksamhet ägnas åt problemet med störningar och kollisioner mellan dödzonen och arbetsstycket. När en kollision inträffar måste både maskinverktyget och roboten kalibreras på nytt, vilket kraftigt ökar tiden för felåterställning, vilket resulterar i förlust av effekt, och i allvarliga fall kan det också orsaka skador på utrustningen. Uppfattningen före eller efter kollisionen är det huvudsakliga problemet för maskinbearbetade robotars säkerhet och stabilitet. Det är särskilt viktigt för bearbetning av robotar att ha områdesövervakning och kollisionsdetekteringsfunktioner.

2.3 Problem med snabb återställning efter fel

Robotens positionsdata matas tillbaka genom drivenhetens motorgivare axel rörelse. På grund av långvarig drift kommer den mekaniska strukturen, kodarens batteri, kabel och andra komponenter oundvikligen att förlora robotens nolläge (referensläge). Efter att nolläget är förlorat kommer roboten att lagra det. Programdata har ingen praktisk betydelse. För närvarande, om nollpositionen inte kan återställas exakt, är robotens arbetsbördsarbetsbelastning enorm, så nollpositionsåterställningsproblemet är också särskilt viktigt.

3 Viktiga lösningar

3.1 Automatisk identifieringsteknik för slutbelastning och dynamisk vridmomentteknologi

Den automatiska slutbelastningstekniken kan identifiera massans, massans centrum och tröghet för robotens slutbelastning. Dessa parametrar kan användas i robotdynamikens frammatning, justering av servoparametrarna och hastighetsplanering, vilket kan förbättra robotbanans noggrannhet och höga dynamiska prestanda kraftigt.

Den dynamiska vridmomentframföringstekniken är baserad på den traditionella PID -styrningen och lägger till vridmomentsmatningstekniken. Denna funktion kan använda robotdynamikmodellen och friktionsmodellen för att beräkna den optimala drivkraften eller vridmomentet vid planering av banans väg enligt den statiska informationen som roboten och den realtidsdynamiska informationen såsom hastighet och acceleration och det beräknade värdet överförs som frammatningsvärdet. Ge regulatorn att jämföra med det förinställda värdet för motorn i strömslingan, för att få bästa vridmoment, köra höghastighets- och högprecisionsrörelsen för varje axel och sedan få slutet TCP att uppnå högre bananoggrannhet.

3.2 Kollisionsdetekteringsteknik

Denna teknik är baserad på modellering av robotdynamik. När roboten eller robotens slutbelastning kolliderar med kringutrustning kan roboten detektera det extra vridmoment som genereras av kollisionen. Vid denna tidpunkt stannar roboten automatiskt eller går i motsatt riktning mot kollisionen med låg hastighet. Kör för att undvika eller minska förlusten orsakad av kollision.

3.3 Nollpunktsåterställningsteknik

Vanliga nollpunktskalibreringsmetoder, efter att nollmarkeringen är klar kommer det fortfarande att finnas vissa fel. Felstorleken beror på bearbetningskvaliteten på nollmärket och operatörens inställning, och denna del av felet kan inte elimineras genom att förbättra bearbetningskraven och utföra driftsutbildning. . Med hjälp av denna teknik, när roboten tappar nollpunkten, flyttas roboten till närheten av nollpunkten, så att spåren eller skrivlinjerna kan justeras helt. Vid denna tid, läs motorns givarvärde för att bestämma kompensationsbeloppet, så att roboten exakt kan återställa nolläget.

4 Framtida utvecklingsriktning

4.1 Samarbete mellan människa och maskin

För närvarande finns de flesta tillämpningar av industrirobotar på arbetsstationer eller löpande band, och det finns ingen kontakt och samarbete med människor. I framtiden kommer samarbetet mellan människor och robotar att vara en mycket viktig utvecklingsriktning för mer komplexa produktionsprocesser. De viktigaste frågorna som industrirobotar behöver lösa för att uppnå samarbete mellan människa och maskin är hur man uppfattar mänsklig verksamhet, hur man interagerar med människor och det viktigaste är hur man säkerställer säkerhetsmekanismen för samarbete mellan människa och maskin. Samtidigt som man förverkligar samarbete mellan människa och maskin och garanterar människors säkerhet, är det också nödvändigt att fullt ut överväga produktionsrytmen, vilket kommer att vara en viktig trend. Under de senaste åren har några robotar mellan människor och maskiner dykt upp, men under förutsättning att säkerställa säkerheten är takten relativt långsam och stabiliteten måste förbättras. Ännu viktigare är att det är snabbare att integrera med applikationsscenarier och hitta lämpliga applikationsscenarier. Markutveckling och marknadsföring.

4.2 Information Fusion

I framtiden kommer smarta fabriker att integrera sakernas internet, sensorer, robotar och big data. Industriella robotar, som en av de viktigaste grundutrustningarna, måste inte bara effektivt interagera med multisensorer utan också kommunicera med högre nivåer som MES. Systemet genomför informationsutbyte. Baserat på Internet of Things och big data utför den övre nivån extraktion av processdata, optimering av processprogram eller fjärrdiagnos och underhåll av utrustning och ger instruktioner till industriella robotar för att slutföra hela den intelligenta kontrollprocessen. Därför kommer informationsfusionen mellan industrirobotar att vara en mycket viktig utvecklingstrend.

Länk till denna artikel: Tillämpningen av industriell robotbearbetning lastning och lossning

Reprint Statement: Om det inte finns några speciella instruktioner är alla artiklar på denna webbplats original. Ange källan för omtryck: https: //www.cncmachiningptj.com/，tack！

PTJ CNC-butik tillverkar delar med utmärkta mekaniska egenskaper, noggrannhet och repeterbarhet från metall och plast. 5-axlig CNC-fräsning tillgänglig.Bearbetning av högtemperaturlegering räckvidd inkl inkonelbearbetning,monelbearbetning,Geek Ascology-bearbetning,Karp 49-bearbetning,Hastelloy-bearbetning,Nitronic-60-bearbetning,Hymu 80-bearbetning,Verktygsstålbearbetning,etc.,. Perfekt för flygindustrin.CNC-bearbetning producerar delar med utmärkta mekaniska egenskaper, noggrannhet och repeterbarhet från metall och plast. 3-axlig och 5-axlig CNC-fräsning tillgänglig. Vi kommer att strategisera med dig för att tillhandahålla de mest kostnadseffektiva tjänsterna för att hjälpa dig att nå ditt mål. Välkommen att kontakta oss ( sales@pintejin.com ) direkt för ditt nya projekt.